Da Gama và vợ, Catarina de Ataíde có sáu con trai và một con gái.

Vasco da Gama là người đã khởi đầu "kỷ nguyên vàng" cho Bồ Đào Nha khi nước này trở thành một trong những đế quốc đầu tiên.

Hải cảng Vasco da Gama ở Goa được đặt theo tên của ông, tên ông cũng được đặt cho một miệng núi lửa lớn trên Mặt Trăng. Có tới 3 câu lạc bộ bóng đá ở Brasil (trong đó có Club de Regatas Vasco da Gama) mang tên của ông, câu lạc bộ Vasco Sports Club ở Goa cũng được lấy theo tên nhà hàng hải này.

Vasco da Gama được xếp thứ 86 trong danh sách 100 nhân vật ảnh hưởng nhất của lịch sử của Michael H. Hart.